苦行記録

マイクロマウス関連の不定期な日記みたいなものです

全日本学生大会2019

明星大学で開催された全日本学生大会に参加してきました。

 

結果

クラシックマウス競技→00:03.984 優勝

マイクロマウス競技→00:03.441 3位

サーキット競技→00:05.604 優勝

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念願の学生大会初優勝です。

斜め最短すらできなかった去年の自分に勝つことができました。

去年はこれ→全日本学生大会2018 - 苦行記録

 

試走会

新最短経路導出アルゴリズムを導入して初のフル迷路でしたが,迷路パターンによって経路を算出してくれなくなるバグを踏みました。ルートを記録する配列の大きさが足りてないことが原因だったので、帰宅後に修正しました。

走行に関してはクラシックはちょっとしたプログラムのミスで走らなかったことがありましたが、それ以外はMAXパラメータでも走りました。

どうも部室の8x16の迷路板はツルツルでMAXパラメータだと滑って走らないことが多いですが、大会の迷路板とは相性がいいみたいです。

ハーフは最低パラメータで半分ぐらいの完走率で、まだ安定性が足りないといった印象です。ただし、試走の迷路は埃がすごく、ギアに詰まりまくったことも影響ありそうです。

 

大会当日

・クラシック

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2013年の学生大会のクラシック迷路からの出題。右下スタート。

記録係という特等席から他の方の走りを見ていましたが、足立法だと探索でかなり振り回される、あまり初心者には優しくない(ステッパーだと失敗したときのリカバリーが時間的にかなり厳しい)迷路でした。

ただし、調整がそれなりにできていたら完走できなくはなく、理不尽な難しさではない、よく考えられた迷路だと思います。

段差もなく、自分は1走目で全面探索が成功し、2走目で控えめなパラメータで斜め最短が成功しました。経路は新最短経路導出アルゴリズムによって北回りが選ばれました。2走目にして暫定1位の方とタイムが0.1秒差程度だったので、3走目にMAXパラメータで走らせたところ、4秒を切り、優勝が確定しました。その後、裏パラメータと称し、直進速度や斜め直進速度をさらに上げて走らせましたが、長い直線がなかったため、あまりタイムは縮まりませんでした。

経路は複数考えられるため、最短導出をしっかり行っていなかった場合は勝てていなかったことでしょう。

 

・マイクロマウス

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左上スタート。

去年は階段ばかりの鬼畜迷路が出ていたので、今年は櫛が出るだろうという予想はなんとなくしていましたが、櫛対策は実装していませんでした。

その結果、1走目の全面探索時に見事に櫛にやられ、櫛の箇所に仮想壁を作ってしまい、2走目以降の最短経路導出で櫛の経路が出ませんでいた。恐らく、壁を作っていなかった場合、南回りの直進だらけの経路が出ていたことでしょう。3走目で、ターン速度をMAXに上げ、完走したところ、暫定1位の方とタイムが0.2秒差だったため、直進速度を上げていきましたが4走,5走共にクラッシュして完走できませんでした。

足立法で探索してゴールするだけなら櫛の経路は通りませんが、重ね探索や全面探索をすると確実に通るというマウスチョットデキル人は苦手な迷路だったかもしれないです。

これを期に、櫛対策を実装したいと思います。

 

・サーキット

前回、東日本地区大会で走ったときよりタイムは0.2秒縮み、恐らく日本では歴代2位のタイム?(1位:Hさん,3位:Uさん) になりました。足回りを新調したことで直進安定性は上がっていたと思っていましたが、かなりフラフラでした。中心を走らず、やや外側を走ってターン速度を上げればもう少し速くなるとは思いますが、フラフラになったときに壁に当たりそうなのでそう簡単にはいかなそうです。

 

おまけ

・副賞

クラシック:maxonモータ2セット(DCX10Lエンコーダ付き),ANALOG DEVICES ADALM2000,ADALP2000

マイクロマウス:Faulhaber 1717 3V版&6V版 それぞれ2個ずつ

サーキット:ADAMANT Namikiブラシレスモータ5個 SOBL23-1207

 

クラシックの次回作はUさんのようなクラシックとハーフの中間ぐらいのサイズまで小型軽量化をした機体を製作して色々検証したかったのですが、今回の副賞で運良くDCX10Lが手に入ってしまったので、出力を上げる方針で「力こそパワー(?)」で機体を製作したいと思います。