東日本地区大会2019

今年もパシフィコ横浜で開催された東日本地区大会に出場してきました。

去年はどうやら、初公式大会でテンション上がっていたらしいです。

結果

クラシックマウス競技→00:04.426 優勝

支部サーキット競技→00:05.828 3位

マイクロマウス競技→00:04.535 4位&特別賞

振り返り

ハーフ

全面探索を成功させることを目標に出場した結果、全面探索後に迷路との相性が良かったのか斜め最短も成功し、4位+特別賞(今後の走りに期待されているらしい...)でした。

最短の直進時の壁切れを読んでいないため、西回りの長い直進の経路を選んでいたら走りきれなかった可能性が高かったですが、南回りの経路を選択しました。

特に難しい走行パターンもなく、非吸引ではすべて完走しました。

ターンは少し攻めた速度のパラメータ1つしか用意せず、直進速度はかなり抑えたものの、この順位だったため、この迷路だと直進速度よりターン速度を上げたほうが効果的だということをかなり実感しました。

クラシック

機体のギアの噛み合わせが悪く、探索時の超信地旋回で1回変な挙動をして角度不足になりましたが、なんとか全面探索は成功し、MAXパラメータでの最短走行が成功し、優勝しました。

初手45度ターンからのV90連続は難なく走り抜け、その後は90度ターン,180度ターン,直線が多く、直進が速いマウスは有利だったと思います。

最近、PC上で作った時間ベースの最短経路導出プログラムがマウスに移植しきれなかったこともあり、迷路の出題次第では間違いなく勝てていなかったことでしょう。

サーキット

今回はお試しで機体の直進性能のベンチマークとして出場しました。そのため区画中心を常に走り、特に加速・定速時に不安定になりつつも満足な速度で走ることができ、3位でした。

今の制御では高速域では壁制御は弱めでジャイロを頼るようにしていますが、かなりフラフラだったので制御・足回りの観点から見直したいと思います。

今後について

次回の地区大会は今週末の北陸信越地区大会で、あまり時間がないので、クラシックはそのまま、ハーフは最短の直進時の壁切れを読めるようにしたいと思います。

また、ハーフは直進時の壁切れが読めていないので直進速度・ターン速度共にまだまだ上げる余裕がありますが、クラシックは直進安定性がイマイチ&ターンはモータのトルクが限界を向かえていてこれ以上はかなり厳しいため、次回作はモータを変えたいと思います。今後は学生大会に間に合う程度に足回りの改善をしていきたいと思います。