苦行記録

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全日本学生大会2018

はじめに

浅草で行われた全日本学生大会に参加してきました。

クラシックのみ参加で、結果は最短キマらず、探索成功しただけでした。

 

敗因

当日はこのような経路を通りました。

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探索アルゴリズムを往復足立法をやめ、ゴールまで足立法、ゴール後はゴール近辺の未知区画を優先的に探索し、ほぼ全面を探索する、全面探索もどき(全面探索と呼ぶには不完全なもの)で探索しました。

その結果、南回りの長い直線を見つけることができ、直線優先で最短経路を算出した結果、上のような経路が出ました。

ただ、直線優先の経路導出もまだ不完全で、南の直線が損した経路が出ています。

1走目に探索が成功し、あと4走とも出た経路で最短走行したんですが、東の直線の出口で全部引っかかって完走できませんでした。

まだ直進安定性がイマイチだったので、壁切れを読む区間に突入する際(直進の減速と定速の間)に姿勢が崩れて、壁切れを読み間違えた可能性が高いです。

クラシックは2面で競技をやっていたので、競技終了後にもうひとつの面で走らせたところ、一発で同じ経路で完走したため、壁や柱が汚れていた可能性もありましたが、目視では確認できなかったため、埃や環境光など微妙な差があったのかなと思います。

最短経路導出は直線優先のほかに歩数最短も走行時に選択できるようにはしていたので、再現性が確認できた時点で、経路を変えて走らせるべきだったなと思いました。

大会で学ぶことは多いですね。

 

さいごに

懇親会にも参加したんですが、工芸大のからくり工房の方に組織の動かし方を聞けてとてもためになりました。

I.Sysの方ともお話できて、まさか懇親会終わったあとにあんなことになるとは思いませんでした。

次は一週間後に東北地区大会に出場しますが、それまでにハーフを動かせるようにしつつクラシックも安定性を高めて、もっと他の所属の方とも交流できたらいいなと思います。

また、全日本学生大会を運営してくださった方々、台風が迫るなか、めちゃくちゃ早い大会の運営をありがとうございました。

大会後は浅草で観光しました。

 競技も大事だが美味しいものを食べるのも同じぐらい楽しみになっている気がする...