北陸信越地区大会2019

新潟コンピュータ専門学校で開催された北陸信越地区大会に初めて参加してきました。

結果

クラシックマウス競技→00:04.415 優勝

マイクロマウス競技→00:05.685 優勝

試走会

クラシックは最短走行での床との相性が良かったのかMAXパラメータで走ることを確認。探索時の超信地旋回の挙動がおかしかったため、角速度と角加速度を少し落として調整終了。

ハーフは前壁補正のリファレンス値取得と壁切れの補正距離を修正し、1週間で実装した最短の直進時の壁切れ補正も問題なく動作していることを確認し、調整終了。探索が安定していなかったため、当日にギアの埃を取りました。

大会当日

・クラシック

2016年の九州地区大会のクラシック迷路からの出題。

歩数最短だと南回りの経路になりますが、本当の最速経路は北回りの階段の経路らしいです。ただし、(15,7)と(15,8)の間や,(14,7)と(14,8)の間が継ぎ目になっており、階段斜めの折り返し地点であるため溝で空気が抜けたり段差で接地が不安定になってクラッシュする心配がありました。

また、迷路床の柱の穴の位置が所々ズレているらしく、プラスチック柱&プラスチック壁だと柱と壁の隙間が大きく開くor柱や壁が浮くため、プラスチック柱&旧壁の組み合わせの箇所がいくつかあります。壁に対するセンサ特性は新旧ほぼ変わらないはずなので、走行には問題なかったと思います。

自分は1走目で全面探索をしましたが、やはり階段の折り返しで段差にやられました。段差対策はそれなりにしていたつもりでしたがまだ不十分のようです。北側の階段を探索しきれても経路が出ないと判断し、南回りの経路で最短走行をし、MAXパラメータで完走し優勝しました。

南回りの経路は長い直線はなく、90度ターンが多く、走行難易度は低めだったと思います。

・マイクロマウス

全面探索をした場合、南の探索にかなり時間がかかり、最短経路は北回り(2経路)であると考えられます。そこそこ探索の速度があればそれなりの経路は導出でき、特に難しい走行パターンもなく最近の課題にしてはすごく易しめだと思います。(個人の感想です)

自分は1走目で全面探索をし、北側をそれなりに見たあとに南側も見て、北側を再度見に行こうとしたところでフェイルセーフがかかりました。

北回りの経路は出ているだろうと思い、直進速度をかなり抑えて最短走行をしたところ、一番北側の経路を通り7秒00台で優勝が確定しました。やはり最終出走は抜かれる心配がないので精神的に楽ですね。その後、現状のMAXパラメータも走り、5秒後半までタイムを縮めることができました。

クラシックもハーフも優勝するとは思っておらず、景品は米5kgという1袋でも重いものが2袋で計10kgで、さらに煎餅を大袋で大量に頂いたため、帰りの荷物が増えて嬉しい悲鳴でした。一人暮らしの身としては米はほぼ毎日消費するため非常に助かります。

おまけ

・廻転寿司弁慶 新潟ピア万代店

新潟といったら米と海鮮...つまり寿司なわけで、新潟で一番人気な回転寿司屋に関東圏から遠征していた他大学の方々と行きました。

18時過ぎに着き、1時間半ほど待って席につくことができました。

画像左:かわはぎ 肝のせ(佐渡産)、画像右:天然ぶり(佐渡産)です。

ネタは新鮮でシャリも美味しく、これらが1皿130円や190円程度で食べれるのはとても安いと思います。

・ぽんしゅ館 新潟驛店

前々から気になっていた、日本酒を利き酒できる場所です。

三連休の半ばだったからなのか結構人がいました。(大会で審査員をやっていた方々とも偶然遭遇)

本来なら、ここで味を見て良さそうなやつを買っていくつもりでしたが、景品の多さで物理的な余裕がなくなったので断念しました。

日本酒は全く詳しくないので、月の人気ランキングをもとに飲んでいましたが、いつか珍しいものを狙って飲めるようになりたいですね。

最後に、大会を運営してくださった方々、共に色々なところを回ってくださった方々、景品を用意してくださった方々、etc...ありがとうございました。

規模が大きい大会とは異なり、1種目ずつ競技を進行していくのは新鮮で、非常に楽しい大会でした。またいつかこの地区大会に来て、少しでも大会を盛り上げられたらと思います。