苦行記録

マイクロマウス関連の不定期な日記みたいなものです

東日本地区大会2018

マイクロマウス

東日本地区大会に参加してきました。
クラシックマウス競技とマイクロマウス競技にエントリーしていましたが、マイクロマウス競技は棄権して(詳細は後述)、クラシックマウス競技のみ出場しました。

大会結果


↑これで不幸にも黒塗りの高級マウスに追突しても安心

足立法の往復探索走行が成功し、小回りターンのみの最短走行が成功し、運良く5位でした。全日本大会出場権と3ポイントゲットです。
直進速度を全然上げることができず、吸引してターン速度を上げてゴリ押しました。
斜め走行をやる雰囲気が出ていたように感じましたが、小回りのみだったので見ていた方はあまり面白くなかったかと思います。
足回りをどうにかして学生大会ぐらいには斜め走行を披露したいなと思います。


以下、長文
前回のブログ更新から大会前日まで
最近、クラシックマウスのDetonatorのマイナーチェンジをしたDetonator re:chargeを調整していましたが、ギアをアクリル製にしたせいで壁にクラッシュするとギアが「ｯﾊﾟｰﾝ！」って簡単に割れます。
こうなることは分かっていたんですが、フェールセーフもあるし、そう簡単に割れないやろ、それより噛み合わせサイコーって言って、既に3個割りました。
やっぱ既製品ギアと既製品ホイールの組合せに戻すかーって思って、一部、歯が若干潰れていたギア(このせいで噛み合わせが悪かった)をホイールから外そうとしたらホイールの軸が割れて再度はめることができなくなりました。
予備のホイールはないため、前輪2輪だけ既製品ギア＋既製品ホイールのものに戻し、後輪2輪はいつ割れてもおかしくないもののまま、ヒヤヒヤしながら大会当日も調整していました。
斜め走行でコケると走行不可になる可能性があったため、前日に小回りターンの速度を上げて、大会では小回りターンのみの最短走行をすることにしました。

また、探索、最短共に壁切れ補正と前壁補正を入れました。
探索が今まで不安定で、壁を読み間違えてコケて、最短までできずに5走走り終えてしまうことが多々あったためです。
壁切れ補正は左右それぞれで壁あり→壁なし、壁なし→壁ありで補正距離を分け、センサ値の変化量が一定量以上で壁切れを判定するようにしています。
柱を判定するのにも壁を判定するのと同じ閾値にしていますが、柱を読めなかったということは今のところありません。
前壁補正はスラロームの後距離に対して入れています。
一区画先に壁を置いたときのセンサ値を記録しておき、スラロームを終えるときに前壁があった場合、一区画先のセンサ値以上になった瞬間に後距離の走行を終わらせる(スラロームを終わらせる)というように実装しました。
ただ、自分のマウスは前を向くセンサが2つあり、2つとも一区画先のセンサ値になったときに補正とすると、前壁に対して機体の進行方向が直交、もしくは直交ではなく、一区画よりも近づいたときにしか前壁補正が発動しません。
そこで、2つのセンサのどちらかが一区画先のセンサ値以上になったら補正というようにしました。
そうすることでスラローム後の機体の姿勢が多少崩れていても前壁補正がかけられます。
しかし、前壁補正のタイミングがズレて後距離が足りなくなって姿勢を崩すことも多々あるのでまだ不完全です。
そうして、芝浦工大での試走会ではゴールまで遠回りをさせられるようなクソ迷路でもある程度走るようになっていました。

クラシックはそんな感じで進捗があったんですが、ハーフをやる気が起きず、1週間前まで放置していました。
やる気が起きない原因として、センサ値のブレがあったからです。
ハーフマウスを作ったときは、LEDの発光時間が適切な時間より短かったことや、熱収縮チューブでの外光の遮断が不完全だったことでセンサ値のブレが+-30ぐらいで、ああそんなもんかみたいに適当に納得しながらマウス合宿や理科大プチコンでは奇跡的に走らせていたんですが、ある日、LEDの発光時間が短いことに気づいて長くしたらセンサ値のブレが+-80ぐらいになって、は？ってなって放置していました。
外光の遮断が不完全でもあったため、熱収縮でさらに覆った結果、センサ値が全然上がらなくなって、LEDの発光時間が今までの短いだと壁が読めなくなりました。
そのため、ブレをどうにかすることから今回は取り掛かったんですが、とりあえずバッテリー電圧を読んだところ、既に電圧値の時点でブレていました。
なんで今まで気づかなかったんでしょうね。
そこで電源を疑い、色々やった結果、どうも、MIC5219のBYP端子につけてる470pFのコンデンサのせいで発振してたらしく、外すとブレが収まりました。
これでセンサ値のブレが解決したわけですが、調整していると突然、レギュレータがはんだクラックを頻繁に起こすようになり、治ったと思ったら右前と左横を照らす赤外線LEDが点灯しなくなる(右前と左横のLEDは直列されていて、後日、右前のLEDが死んでいたことが判明)などの立て続けのハードトラブルに襲われ、その日は大会前日で、活動できる時間はあと1時間ほどだったので、ついにハーフは諦めることにしました。

最後に
大会直前になってハードトラブルが頻発するのはなんででしょうね。
その場で焦らずに早急に解決する力が欲しいなと思いました。
ともあれ、人生初の公式の大会で探索も最短も成功し、5走きっちり走れたのは嬉しいことです。
この調子で平成最後の大会を楽しみたいと思います。