苦行記録

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電通大プチコンに参加した

電通大プチコンに参加しました。

結果は、クラシックマウス競技で3位、参加する予定の無かったサーキット競技で優勝しました。

景品として小さめのLipoを手に入れたのでハーフサイズのマウスを作るのに役立てたいなと思います。

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・クラシック

1、2、3走ともスラロームが連続する箇所で機体の姿勢を崩し、壁を読み間違えて撃沈。

4走目にして片道探索が成功し、5走目で5つあるパラメータのうち3つめのパラメータで最短走行が成功しましたが時間切れで参考記録になりました。

自分の場合、探索走行ではセンサのリファレンス値を毎回、迷路に置いて走らせるときに計測した値を採用するようにしているのですが、1,2,3走ではマウスを迷路の中心からやや左にズレた位置に置いていたみたいで、スラローム前後の壁制御に大きな影響があり、姿勢を崩したと考えられます。もっと早く気付いていれば・・・

そもそも、調整時間が十分あったため、最初からリファレンス値を固定して置くべきだったと後悔しています。

 

・サーキット

クラシック競技が終わった時点で時間が大幅に余ったため、急遽、参加者全員で即興でサーキットのプログラムを書く競技(?)が行われました。

その結果、クラシック、ハーフに出場する参加者がほぼ全員出場する事態になりました。

自分の前に走ったWMMCの方が、マウスにLEDのバーを縦向きに実装して、その場で旋回してLEDの点灯で文字が浮かび上がるバーサライタ機能を搭載していて面白いなと思いました。

さて、自分の走りについてですが、パラメータを3つ用意して、1走目で最低パラメータで完走し、2走目は2つ目のパラメータで走らせましたがフェイルセーフがかかりリタイア、3走目はリベンジで2つ目のパラメータで走らせて完走し、この記録が自分のベストタイムになりました。

ここまではよかった。

問題は4走目(時間があったため1人5走まで)です。

最高パラメータで走らせた結果、(恐らくバグで)用意していたパラメータの速度を遥かに超えた速度まで加速し、そのまま壁に激突し、柱を壊してしまいました。

 5走目は「動作確認」と称し、最低パラメータで走らせゴールし、マウスが無事だったことを知り、安心しました。

サーキットは優勝しましたが、2位、3位との差が2秒ほどしかなく、また、その2機はステッパーマウスだったため、自分はDCマウスの速さをまだまだ出せていないなと思いました。

 

今回の大会でかなり多くの課題および修正箇所が見つかったので、今後参加予定の理科大プチコン、マウス合宿までにはなんとかしたいなと思います。

新歓時期は迷路が広げられなさそうだしハーフの設計やろうかなぁ・・・

 

最後に、今回の電通大プチコンの集合写真です。お疲れ様でした。

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