苦行記録

マイクロマウス関連の不定期な日記みたいなものです

2018年マイクロマウスクラシック機体紹介

(完成時の機体の画像が埋もれてきて見つからなくなって一生紹介することなく終わりそうだったので)初紹介です。

本当は去年の12月から作り始めて今年の1月には完成していました。

 

機体紹介

それでは紹介します、「Detonator」です。

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 静止時の画像も一応上げます。

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機体名 Detonator
全長 100mm
65mm
重量 95g(現在91g)
マイコン RX631 64pin
モータ

Faulhaber 1717T003SR

吸引  画像:不明 7x16mm

        現在:CL-0614-10250-7

エンコーダ IEH2-512
モータドライバ

TB6614FNG x 2

IMU MPU-6500
センサ ST-1KL3A+SFH4550
バッテリー Hyperion G3 240mAh 2Cell
ギア

kkpmo M0.5 12T

共立エレショップ M0.5 42T(追加工)

 

【MAXパラメータ(2018/12/2時点)】

吸引力:160g

最高速度(直進&斜め):5000mm/s

最高加速度:20000mm/s^2

SS90:  2000mm/s

SS180:1800mm/s

SD45:  1800m/s

DS45:  1800m/s

SD135:1800m/s

DS135:1800mm/s

V90:     1700mm/s

 

 

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高画質版 - https://drive.google.com/open?id=1MNFteDBY8eCzeUdgxiebdGvpjPvnvp4_

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新要素

・吸引変則4輪

王道ですが、これが今作で一番やってみたかったことです。

吸引ファンの形状は難しいことを考えず、それっぽく設計し、DMM.makeのナイロンで発注しました。

吸引モータのマウントは1717のモータマウントにネジ止めする形をとりましたが、やはりそれだけでは吸引の力に耐えきれなく(吸引力は2cellで7割で160g程度、吸引スカートの説明は後日するかもしれない)、吸引時にモータが若干前のめりになり、ファンが基板に接触することがありましたが割れることはありませんでした。

まだまだ吸引の能力を活かしきれてないため、ちょっと吸引は早かったかなと思いますが、やってみたかったことができて個人的には満足しています。

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・センサマウント

前作では赤外線LEDが曲がることが多々あったため、今作ではセンサマウントを作ってみました。

素材はナイロンで、基板にはマウントをセットするための長穴を開けました。

ある程度の力が加わっても曲がらず、また、見た目的にも気に入っています。

 

こだわり

・ホイール

ここすき

特に気にならないと思いますが、ミニッツレーサーのホイールのMZH131Wをスプレー塗装で黒くしています。

 

失敗点

・押せないリセットスイッチ

機体正面の吸引ファン右側にあるスイッチはリセットスイッチです。押せません。

 

・残った下書きのシルク

基板設計の際に基板に十字に引いた下書きのシルクを消し忘れたまま発注してしまいました。ちなみに完成しかかっているハーフでも同じミスをしました。

 

・吸引モータの駆動回路を間違える

nチャネルFETのソースとドレインを逆にしてしまい、FETをひっくり返すダイナミック実装をしました。

 

・吸引モータの選定ミス

高回転型の小型モータなんですが電流をバカみたいに食い、発熱も酷いです。

最短(10秒程度)なら回すことができますが吸引探索は不可能です。

また、高回転型のわりに吸引力が弱かったのはおそらくモータに負荷がかかりすぎて効率が落ちたためだと考えられます。

なのでこのモータを2セル吸引用途に使うのはおすすめしません。(1セルでも全然吸えないと思うのでおすすめしません)

 

・吸引ファンが偏心

前述したとおり、吸引ファンはDMM.makeのナイロンで造形されたものですが、モータの軸を圧入するための0.8mmの穴が塞がったことや、円の精度が出ていないため偏心しました。

強度が強いのはいいですが、モータと吸引ファンの固定をしっかりしてアクリルで造形したほうがいいです。

 

・センサ角度がガバガバ

設計時に勘違いをしていたため、横センサがかなり前を見ています。

そのため、7月頃からセンサマウントを外して半区画先を見るように手で曲げてホットボンドで固定しました。

 

・足回りがガタガタ

共立エレショップで買った樹脂製のギアを穴拡張して使っていますが、歯が一部潰れたりして噛み合わせが最悪です。

次回作はミスミにギアを発注したいと思います。

 

以上の失敗点を改善したDetontor Ver.2の基板は既に手元にあるのですが、ハーフの製作にお金が飛んで今は部品の注文が厳しそうなので多分お蔵入りです。(部品を注文する頃には新機体を設計するという意)

 

 

小ネタ

今作も痛マウス仕様となっており、マウスの裏にはNEK◯PARAのショ◯ラが描かれています。

 

最後に

今はクラシックは迷路で斜め最短のターンの調整をしつつ、ハーフはハードを組み立てながらソフトで動作確認をしています。

マウス合宿に参加する予定なので、それまでにクラシックはもちろんのこと、ハーフはある程度動かせるように頑張りたいと思います。

去年は機体が動かなかったり、とにかく苦しかった年でしたが、今年は色々大会に出たり、他の競技者と交流をできたらいいなと思います。

以上、ものすごく今更な機体紹介でした。

 

DETONATOR

DETONATOR

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