苦行記録

有益な情報は特にありません.

2018年マイクロマウス(ハーフ)機体紹介

はじめに

3月末頃の電通大プチコンから勢いで製作を始めたハーフサイズのマウスがついに完成しました。

初めてのハーフマウス、磁気式エンコーダの使用で設計に時間がかかったり、注文した部品がなかなか届かなかったり、タイヤとタイヤが干渉してホイールを再発注することになったりと、多々苦労しましたがハードは一応完成したのでとりあえず紹介します。

 

機体紹介

Bluetal Mark Ⅰ」です。

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機体名 Bluetal Mark Ⅰ
全長 65mm
38mm
重量(バッテリー含)

16g

マイコン RX631 64pin
モータ

didel Mk06-4.5

エンコーダ AS5145B
モータドライバ DRV8836
IMU MPU-6500
センサ LTR-4206E+OSI5FU3A11C
バッテリー 不明 110mAh
ギア

RT M0.3 9T

自作ギア付きホイール M0.3 36T

 

 (注)MIC5219のBYP-GND間の470pFのコンデンサはないほうが安定します。

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高画質版 https://drive.google.com/open?id=126k1Gyz3q2q95FRHH1XI6E_DSuHA5Vxz

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特徴

・フラッグLED🚩を実装

今作の初ハーフマウスを作るにあたって一番やってみたかったことがこれです。

実際、機体をそこまで小さく作ったわけではないため、迷路でマウスを見失うことはないと思いますが、見た目的にあったら面白いなと思って実装しました。

フラッグ自体は2本の0.15mmのUEWの先に1005サイズの表面実装のLEDを半田付けし、UEWを捻ってピンソケットに半田付けしたもので、書き込み端子のGNDと抵抗付きのIOピンに接続しているため、書き込みをする際はフラッグを取り外さないといけません。

 

・64ピンRX631

ハーフマウスだと48ピンのマイコンを用いるのが一般的だと思いますが、今作は基板の肉抜きをせずに大体の抵抗とコンデンサを1005サイズにして64ピンのマイコンを実装しました。

クラシックマウスと同じマイコンでピン配置も似せて、磁気式エンコーダもSPIではなく位相を読むようにしたため、プログラムの使い回しができ、ソフト面で楽ができました。

 

・磁気式エンコーダ

エンコーダは安く済ませたかったのでオーソドックスな磁気式エンコーダを使用しました。

使用したICはamsのAS5145Bですが、amsの磁気式エンコーダIC自体の入手性がめちゃくちゃ悪く、DigikeyでもMouserでも在庫がない状態でしたが、Arrowという電子部品を売っている海外の通販サイトで見つけ、手に入れました。しかし、5月17日現在は在庫がなくなり、ここでも購入できなくなってしまいました。Arrow以外にAliexpressでもいくつかあるみたいですが、一番売れているセラーから購入したところ、何故か発送後に品質が悪いから全額返金する(略)と言われ、手元に届くことはありませんでした。

不定期に在庫が復活するかも

ICを探しているときに見つけたFindIC.jpというサイトですが、任意の部品に対して色々な通販サイトの現在の在庫を表示してくれるらしいです。

ここには在庫があるっぽい(このサイトの情報ください)

高い

 

こだわり

・ホイール

ここすき

今作の機体は青基板に金ホイールという現実の車だと賛否両論がありそうな色の組み合わせにしました。

そのため、ギア付きホイールをDMM.makeのアクリル(Ultra)の黒で発注し、金のスプレーでホイールの表面だけ塗装しました。

クラシックマウスは既製品のホイールを使用していましたが、今回は自作ということでスポークもこだわって設計してみましたが、ありきたりな感じになってしまい、あまり面白くないものになってしまったため今度は面白い形状にチャレンジしたいと思います。

3Dプリンタでギア付きホイールを造形するとギアの部分が設計通りに造形されない(精度が悪い)がために噛み合わせが悪く、「ギアは既製品に限る(至言)」という言葉もありますが、自分の場合はバックラッシュは0.2mmで設計をし、噛み合わせは現時点では良好でした。

後に欠点が見つかってくるかもしれませんが・・・

 

失敗点

・重い

重さをあまり考えずに製作したために、吸引ハーフマウス並に重くなってしまいました。

恐らく、モータマウントを基板に固定する際にナットを用いたことで重くなっていると考えられます。

クラシックマウスと同様の固定方法ですがハーフマウスはマウントに直接ネジ止めしたほうがよさそうです。

基板の肉抜きをしなかったこと、バッテリーが大きいこと、ベアリングを内径2mmのものを使用したことと、そのせいでモータマウントが厚くなったことも影響ありそうです。

 

 

小ネタ 

機体名はBlueとBrutalをかけたものです。

荒々しい走りをしてくれそうです。

 

最後に

 今年もクラシックマウスをメインにしていこうと思うので、ハーフマウスはとりあえず大会で完走できることを目標に頑張りたいと思います。

 

追記

↓今回紹介したマウスの詳しい情報をまとめました