苦行記録

有益な情報は特にありません.

2018年マイクロマウスクラシック機体紹介

はじめに

本当は去年の12月から作り始めて今年の1月には完成していた機体ですが、その後の3月の終わりにあった電通大プチコンに向けて調整していたら機体の紹介をする暇がなく、プチコンが終わったかと思えば、やることもなく暇で、当初夏休みに計画していたハーフサイズのマウスの製作をノリで始め、気づけば5月に入り、なんやかんやでハーフのハードが完成しかけて、余裕ができたので(というより完成時の機体の画像が埋もれてきて見つからなくなって一生紹介することなく終わりそうだったので)初紹介です。

 

機体紹介

それでは紹介します、「Detonator Ver.1」です。

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 静止時の画像も一応上げます。

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機体名 Detonator Ver.1
全長 100mm
65mm
重量 95g
マイコン RX631 64pin
モータ

Faulhaber 1717T003SR

吸引  画像:不明 7x16mm

        現在:CL-0614-10250-7

エンコーダ IEH2-512
モータドライバ

TB6614FNG x 2

IMU MPU-6500
センサ ST-1KL3A+SFH4550
バッテリー Hyperion G3 240mAh 2Cell
ギア

kkpmo M0.5 12T

共立エレショップ M0.5 42T(追加工)

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高画質版 - https://drive.google.com/open?id=1MNFteDBY8eCzeUdgxiebdGvpjPvnvp4_

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新要素

・吸引変則4輪

王道ですが、これが今作で一番やってみたかったことです。

吸引ファンの形状は難しいことを考えず、それっぽく設計し、DMM.makeのナイロンで発注しました。

モータを圧入する直径0.8mmの穴が塞がってしまいましたがそれ以外は問題なく使えてます。

吸引モータのマウントは1717のモータマウントにネジ止めする形をとりましたが、やはりそれだけでは吸引の力に耐えきれなく(吸引力は2cellで7割で160g程度、吸引スカートの説明は後日するかもしれない)、吸引時にモータが若干前のめりになり、ファンが基板に接触することがありましたが割れることはありませんでした。

まだまだ吸引の能力を活かしきれてないため、ちょっと吸引は早かったかなと思いますが、やってみたかったことができて個人的には満足しています。

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・センサマウント

前作では赤外線LEDが曲がることが多々あったため、今作ではセンサマウントを作ってみました。

素材はナイロンで、基板にはマウントをセットするための長穴を開けました。

ある程度の力が加わっても曲がらず、また、見た目的にも気に入っています。

 

こだわり

・ホイール

ここすき

特に気にならないと思いますが、ミニッツレーサーのホイールのMZH131Wをスプレー塗装で黒くしています。

2枚目の画像で若干黒光りしているのがエッチだ・・・

 

失敗点

・押せないリセットスイッチ

機体正面の画像を見て頂くと分かりますが、吸引ファン右側にあるスイッチ、これはリセットスイッチです。押せません。以上。

 

・残った下書きのシルク

基板設計の際に基板に十字に引いた下書きのシルクを消し忘れたまま発注してしまいました。ちなみに完成しかかっているハーフでも同じミスをしました(受 け 継 が れ る 伝 統)

 

・吸引モータの駆動回路を間違える

nチャネルFETのソースとドレインを逆にしてしまい、FETをひっくり返すダイナミック実装をしました。

 

・吸引モータの選定ミス

高回転型の小型モータなんですが電流をバカみたいに食い、発熱も酷いです。

満充電でも十数回走らせただけで挙動が怪しくなります。

 

・センサ角度がガバガバ

設計時に勘違いをしていたため、横センサがかなり前を見ています。

 

以上の失敗点を改善したDetontor Ver.2の基板は既に手元にあるのですが、ハーフの製作にお金が飛んで今は部品の注文が厳しそうなので多分お蔵入りです。(部品を注文する頃には新機体を設計するという意)

 

 

小ネタ

今作も痛マウス仕様となっており、マウスの裏にはNEK◯PARAのショ◯ラちゃんが描かれています。

 

最後に

今はクラシックは迷路で斜め最短のターンの調整をしつつ、ハーフはハードを組み立てながらソフトで動作確認をしています。

マウス合宿に参加する予定なので、それまでにクラシックはもちろんのこと、ハーフはある程度動かせるように頑張りたいと思います。

去年は機体が動かなかったり、とにかく苦しかった年でしたが、今年は色々大会に出たり、他の競技者と交流をできたらいいなと思います。

以上、ものすごく今更な機体紹介でした。