苦行記録

マイクロマウス関連の不定期な日記みたいなものです

2019年マイクロマウスクラシック機体紹介

この記事はMicro Mouse Advent Calendar 2019の15日目の記事です。

昨日の記事はそらさんの「2019年の振り返り」でした。

そらさんは全日本で車検終了直前にマシンを置きに行くというやらかしがあったようですが、マシンを置き忘れて車検終了後にアナウンスで呼び出されて慌てて置きに行った人がいたらしいですよ!

一体誰なんだ...

 

以下、本題。

今年製作した機体について紹介します。

MAXパラメータは公開しま......せん!

今年度機体の「Tyrant」です。

 

<第一形態>

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<第二形態>

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<最終形態>

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機体名 Tyrant
全長 100mm
67mm
重量 107g
マイコン RX631 100pin
モータ

Faulhaber 1717T003SR

HK-AP03 4000KV(吸引)

エンコーダ IEH2-512
モータドライバ

TB6614FNG

CT-7A(吸引)

IMU MPU-6500
センサ ST-1KL3A+SFH4550
バッテリー Turnigy nano-tech 200mAh 2Cell
ギア

kkpmo M0.3 20T

ミスミ M0.3 69T

今年の2月に完成した、3作目のクラシックマウス。

前作は吸引力が足りておらずターン速度に限界が見られたので、今作では吸引モータにブラシレスモータを採用し、吸引力とターン速度の向上を図った。

その結果、安定性はイマイチながら、最短走行時の全てのターン速度を大幅に上げることに成功。

セーフティをリリースすることで全ターン2.0m/s以上での走行が可能となり、部室迷路ではそれなりに走っていたが、全日本では機体が応えてくれず、幻の機能となった。

 

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全日本学生大会2019

明星大学で開催された全日本学生大会に参加してきました。

 

結果

クラシックマウス競技→00:03.984 優勝

マイクロマウス競技→00:03.441 3位

サーキット競技→00:05.604 優勝

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念願の学生大会初優勝です。

斜め最短すらできなかった去年の自分に勝つことができました。

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東日本地区大会2019

今年もパシフィコ横浜で開催された東日本地区大会に出場してきました。

去年はどうやら、初公式大会でテンション上がっていたらしいです。

 

結果

クラシックマウス競技→00:04.426 優勝

支部サーキット競技→00:05.828 3位

マイクロマウス競技→00:04.535 4位&特別賞

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磁気式エンコーダと加速度センサの併用

約8ヶ月ぶりの更新になります。この間にプチ大会やマウス合宿、関西地区大会など楽しかったりつらかったりしたイベントがたくさんあったらしいですが、遡る元気がないので記事にはしません。ちなみに、今後の地区大会は中部地区初級者大会を除いて全て行く予定です。東京→熊本→名古屋を1日で移動するのが楽しみで今から震えてます。

 

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