苦行記録

有益な情報は特にありません.

関西地区大会2018

はじめに

関西地区大会に参加してきました。初遠征かつ初一人旅です。

クラシック、ハーフ共に完走しました。

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さて、完走した感想()ですが、クラシックは1走目で探索するも最初のスラロームで段差にタイヤが食い込み、リタイア。2走目に往復探索が成功し、3走目に吸引ありで小回りターンのみの最短が成功。4走目、5走目で斜め走行をするも失敗。

後に斜め走行できなかった原因が最短パスの生成が間違っており、11区画直進が省かれていたことが判明。

競技終了後に吸引なしのパラメータで走らすも、ゴール直前の段差でクラッシュ。

吸引ありのパラメータは斜め直進時に姿勢が崩れてクラッシュ。

最短パスが出ていても斜め最短ができていたかどうかは微妙です。

結局、上位陣に抜かれて4位で2ポイントゲットしました。

 

ハーフは前日の試走会でなぜか完走した(それまでは不安定で探索できなかった)が、1走、2走は壁の読み間違いや、姿勢が崩れたことで完走できず、3走目で片道探索が成功。4走、5走で小回りターンのみの最短走行をしようとしたが、長めの直進で距離がズレて姿勢が崩れてクラッシュ。

常に不安定な走行でしたが、微妙に探索が早かったため、運良く6位で2ポイントゲットしました。

 

今回の大会ですが、クラシックのほうで、自分も含め、迷路の段差に苦しめられている方が多かったです。

特に車高が低いマウスが段差の影響をかなり受けていました。

路面が滑りやすかったのも要因だと考えられます。

しかし、段差は1mm未満で大会の規定内だったため、今回の大会は、理想状態ではない迷路でも完走できる力が問われていたようです。

何はともあれ完走できたので、この調子で、次は学生大会に向けて頑張りたいと思います。

 

飯 

せっかく関西来たからうまい飯を食うぞって言って豪遊しました。

・串かつ/だるま

串かつといえば「だるま」らしいので突撃しました。

1串100円ちょっとからで、色々飲み食いして2000円でした。

串以上におかわり自由のキャベツを無限に食べていました。

 

・日替わり御膳/魚河岸 宮武

京都の丹波口駅から徒歩10分ほどの店です。

12時に行くと店先で10人ぐらいが待っていました。

自分は1人でカウンター席だったので5分ぐらい待つと入れました。

日替わり御膳はご飯のおかわりが1回できて税別で800円でしたが、全体的にボリュームがあったため、ご飯のおかわりをせずに満腹になりました。

刺し身が新鮮で美味しかったです。

受付の方が優しい方だったので、また行きたいです。

その他に、たこ焼き、ちりとり鍋などを食べましたがどれも美味しかったです。

遠征先で美味しいものを食べるのは最高ですね。 

 

 聖地巡礼

大会と並んで今回の遠征でやりたかったことが、聖地巡礼です。

ゆずソフトから「サノバウィッチ」「千恋*万花」の2作の美少女ゲームについて大阪、京都を歩きました。

 

・サノバウィッチ

どうやら年内にSteamで配信されるらしいっすよ。

綾地寧々√は最後にやりましょう。

 

<通学路>

京都の修学院駅という無人駅から徒歩で10分ぐらいの、府道104号線と修学院離宮道の間です。

意外と車の行き来がありました。

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<めぐるロード>

因幡めぐる√でよく登場する遠回りをする通学路です。

先程の通学路から10分ほど小道を歩くとあります。

ガッツリ住宅街でした。

親 の 顔 よ り 見 た 背 景

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<ショッピングモール>

大阪駅前にあるグランフロント大阪です。

この中にも聖地があります。

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ショピングモール内>

グランフロント大阪4Fです。

画像には写ってないんですが手前の左側に若干ガラス張りのレストランっぽいものがあるんでチキって堂々と撮れませんでした。

ここも死ぬほど見た背景なのでテンション上がりました。

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<カフェ通り>

グランフロント大阪の近くです。

これマジ?ゲームの背景に比べて撮った写真の角度が違い過ぎるだろ・・・

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・千恋*万花

サノバウィッチの次にリリースされたゲームです。

 

花見小路通

祇園四条駅から徒歩5分です。

普段は観光客が多いらしいですが、雨のせいか全然いませんでした。

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白川南通

花見小路通から徒歩5分です。

天気のいい日に行きたかったですね。

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今回の聖地巡礼は以上です。

駅から遠い箇所は行っていないので来年あたりにまた挑戦してみたいと思います。

 

さいごに

今回が一人で初遠征でしたが無事に大会に出場することができ、やらかしたこともあまりなかったので、全国どこでも行けそうな気がします。

学生大会の次は東北地区大会に出場する予定なので、何を食べるか楽しみです。

迷路シミュレータの進捗①

はじめに

そろそろ迷路探索アルゴリズムや最短経路導出に手をつけたくなり、迷路シミュレータの製作をし始めました。

現時点では、迷路データの作成と迷路探索をすることができます。

 

詳細

シミュレータの作成にはProcessingを使用しています。

シミュレータの作成にはDXライブラリが簡単だという情報を耳にしましたが、既に作りかけだったのでこのまま作ることにしました。

youtu.be

ネズミのほうのマウスで画像検索しても良さげなものがなかったのでパソコンのほうのマウスがシミュレータ上では走ります。

動画の迷路は2016年の全日本大会のマイクロマウスクラシックサイズ エキスパートクラスの決勝の迷路です。

単なる足立法ですが、振り回されてほぼ全面を探索するようです。

表示されている数字は歩数マップの数字です。

重み付けを一切していません。

 

迷路データの作成はこんな感じです。

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壁を置きたい区画にマウスカーソルを合わせて、「W」「A」「S」「D」キーでそれぞれ上左下右に壁を置きます。

隣の区画の壁情報も同時に更新されます。

 

今後

最短経路の導出にはダイクストラ法を用いようと思い、勉強中です。

探索も賢くなりたいものです。

東日本地区大会2018

はじめに
東日本地区大会に参加してきました。
クラシックマウス競技とマイクロマウス競技にエントリーしていましたが、マイクロマウス競技は棄権して(詳細は後述)、クラシックマウス競技のみ出場しました。

大会結果


↑これで不幸にも黒塗りの高級マウスに追突しても安心

足立法の往復探索走行が成功し、小回りターンのみの最短走行が成功し、運良く5位でした。全日本大会出場権と3ポイントゲットです。
直進速度を全然上げることができず、吸引してターン速度を上げてゴリ押しました。
斜め走行をやる雰囲気が出ていたように感じましたが、小回りのみだったので見ていた方はあまり面白くなかったかと思います。
足回りをどうにかして学生大会ぐらいには斜め走行を披露したいなと思います。


以下、長文
前回のブログ更新から大会前日まで
最近、クラシックマウスのDetonatorのマイナーチェンジをしたDetonator re:chargeを調整していましたが、ギアをアクリル製にしたせいで壁にクラッシュするとギアが「ッパーン!」って簡単に割れます。
こうなることは分かっていたんですが、フェールセーフもあるし、そう簡単に割れないやろ、それより噛み合わせサイコーって言って、既に3個割りました。
やっぱ既製品ギアと既製品ホイールの組合せに戻すかーって思って、一部、歯が若干潰れていたギア(このせいで噛み合わせが悪かった)をホイールから外そうとしたらホイールの軸が割れて再度はめることができなくなりました。
予備のホイールはないため、前輪2輪だけ既製品ギア+既製品ホイールのものに戻し、後輪2輪はいつ割れてもおかしくないもののまま、ヒヤヒヤしながら大会当日も調整していました。
斜め走行でコケると走行不可になる可能性があったため、前日に小回りターンの速度を上げて、大会では小回りターンのみの最短走行をすることにしました。

また、探索、最短共に壁切れ補正と前壁補正を入れました。
探索が今まで不安定で、壁を読み間違えてコケて、最短までできずに5走走り終えてしまうことが多々あったためです。
壁切れ補正は左右それぞれで壁あり→壁なし、壁なし→壁ありで補正距離を分け、センサ値の変化量が一定量以上で壁切れを判定するようにしています。
柱を判定するのにも壁を判定するのと同じ閾値にしていますが、柱を読めなかったということは今のところありません。
前壁補正はスラロームの後距離に対して入れています。
一区画先に壁を置いたときのセンサ値を記録しておき、スラロームを終えるときに前壁があった場合、一区画先のセンサ値以上になった瞬間に後距離の走行を終わらせる(スラロームを終わらせる)というように実装しました。
ただ、自分のマウスは前を向くセンサが2つあり、2つとも一区画先のセンサ値になったときに補正とすると、前壁に対して機体の進行方向が直交、もしくは直交ではなく、一区画よりも近づいたときにしか前壁補正が発動しません。
そこで、2つのセンサのどちらかが一区画先のセンサ値以上になったら補正というようにしました。
そうすることでスラローム後の機体の姿勢が多少崩れていても前壁補正がかけられます。
しかし、前壁補正のタイミングがズレて後距離が足りなくなって姿勢を崩すことも多々あるのでまだ不完全です。
そうして、芝浦工大での試走会ではゴールまで遠回りをさせられるようなクソ迷路でもある程度走るようになっていました。

クラシックはそんな感じで進捗があったんですが、ハーフをやる気が起きず、1週間前まで放置していました。
やる気が起きない原因として、センサ値のブレがあったからです。
ハーフマウスを作ったときは、LEDの発光時間が適切な時間より短かったことや、熱収縮チューブでの外光の遮断が不完全だったことでセンサ値のブレが+-30ぐらいで、ああそんなもんかみたいに適当に納得しながらマウス合宿や理科大プチコンでは奇跡的に走らせていたんですが、ある日、LEDの発光時間が短いことに気づいて長くしたらセンサ値のブレが+-80ぐらいになって、は?ってなって放置していました。
外光の遮断が不完全でもあったため、熱収縮でさらに覆った結果、センサ値が全然上がらなくなって、LEDの発光時間が今までの短いだと壁が読めなくなりました。
そのため、ブレをどうにかすることから今回は取り掛かったんですが、とりあえずバッテリー電圧を読んだところ、既に電圧値の時点でブレていました。
なんで今まで気づかなかったんでしょうね。
そこで電源を疑い、色々やった結果、どうも、MIC5219のBYP端子につけてる470pFのコンデンサのせいで発振してたらしく、外すとブレが収まりました。
これでセンサ値のブレが解決したわけですが、調整していると突然、レギュレータがはんだクラックを頻繁に起こすようになり、治ったと思ったら右前と左横を照らす赤外線LEDが点灯しなくなる(右前と左横のLEDは直列されていて、後日、右前のLEDが死んでいたことが判明)などの立て続けのハードトラブルに襲われ、その日は大会前日で、活動できる時間はあと1時間ほどだったので、ついにハーフは諦めることにしました。

最後に
大会直前になってハードトラブルが頻発するのはなんででしょうね。
その場で焦らずに早急に解決する力が欲しいなと思いました。
ともあれ、人生初の公式の大会で探索も最短も成功し、5走きっちり走れたのは嬉しいことです。
この約束も守れたので、この調子で平成最後の大会を楽しみたいと思います。


新作(?)の構想

経緯

前々からクラシックマウス「Detonator」の右後ろのギアの噛み合わせが悪いなと感じていました.

しかし,新作を今から作るのは時間的にも金銭的にも厳しいと判断したため,この度,「Detonator Ver 2.0 -  re:charge」を設計しました.

 

本題

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基板はそのままで足回り,吸引あたりを改良したものです.

既成品ギア+既成品ホイールをやめ,ギア付きホイールにしました.

ハーフマウスでDMM.makeのアクリル(Ultra Mode)で発注したギア付きホイールを使用していますが,ギアの噛み合わせが良かったため,クラシックマウスでも多分いけるだろうという考えです.

ただ,耐久性がなさそうな気がするのでどうなんだろうと.

色はハーフマウスで若干好評だった金色で塗装するつもりです.

黒+赤+金の組み合わせはどうなんでしょうね.

また,吸引用モータの固定を2点のネジ止め箇所の直線上にくるように設計しました.

これで吸引中にファンが前のめりになったりすることはなさそうです.

さらに,吸引用モータマウントの径を中華モータに合わせた7mmから,CL-0614に合わせた6mmにしたことで,きっちり固定されると思われます.(以前は7mm穴に6mmのモータを固定していた. 使用していた7mm中華モータがアッツアツになったため.)

ナイロン製の吸引ファンの偏心も気になりますが,今回は2点の固定で,アクリルだとクラッシュ時に割れまくる可能性があるため見送りです.

 

最後に

関西地区大会へ行く準備を進めていて,行きは3列シートのバス,帰りはゆったり4列シートのバスが取れました.

バスは3列シートが人権だと聞いていたのですが,帰りが4列なので人権ないです.

この時点で12.6k飛んでいますが,新幹線だと片道ぶんぐらいの値段なのでバスは安いですね.

次に宿を探しているのですが西のほうに1泊1.7kの宿を見つけたのでそこに泊まろうかなと思います.

楽天トラベルで☆4以上の評判だったので良さそうです.

部屋の写真見ると3畳の和室で,独房かな?と思いましたが,値段相応です.

もっと安くていい宿あったら教えてください.

クラシックサイズの迷路を自作したかった<床編>

はじめに

前回はクラシックサイズの壁を自作しました.

あれから4ヶ月,気がつくとハーフマウスにも手を出してしまい,ハーフサイズの迷路も自作していました.

 

計画

クラシックサイズの迷路は拡張性を考えて3x3+外側半区画で切り出したものをとりあえず2枚繋げて,3x7サイズの迷路にしようと思いました.

ハーフサイズはクラシックサイズに壁を立てても良かったんですが,遠征先に持っていけるスーツケースやリュックに入るサイズの3x4区画の迷路を作ろうと思いました.

必要あるか分からなったですが,テーブルに乗せるとちょうどいいサイズで,机上で調整するのに最適だったのでおすすめします.

 

木材調達

近くのホームセンターに行き,シナ合板を720x720を2枚,300x380ぐらいのを1枚切り出してもらい,チャリに乗せて家に持って帰りました.←は?

持ち帰りは歩きと言ったら店員に困惑されました.

車を持ってない方には正直全くおすすめできません.

送料高くてもネットで購入したほうがいいです.

 

塗装

塗装には公式の迷路で使われてるらしい塗料の「水性フレッシュワイド つやなしブラック」を使いました.

 塗装すると一気にそれっぽくなりました.

ただ,一度塗りでOKみたいなことが書いてあったので,原液のまま塗ったら表面の凹凸が目立ったので,薄めて2~3回重ね塗りするといいらしいです.(先輩情報)

 

線引き

あとは鉛筆で線を引けば完成です.

この作業が意外と時間かかりました.

3~4時間かかりました.

柱を刺す場合は穴あけをしましょう.

 

まとめ

クラシックの壁を自作するときに,壁の大きさで切り出さずに,壁+柱の大きさで切り出せばよかったなって後悔しています.

柱を作らないことにはまだこの迷路を走らせることはできないので...

できないことはないとは思いますが壁切れ補正に影響しそうです.

また,やっぱりクラシックサイズの迷路はデカいです.

自宅におけるサイズは小さすぎます.

ハーフなら同じ面積で4倍の区画が確保できるので,自宅に迷路を置くならハーフのほうがいいです.

マウス合宿2018と理科大プチコン

はじめに

7/15にあったオープンキャンパスでのマウス展示に来てくださった方々、ありがとうございました.(このブログを見ている人はいないと思いますが)

クラシックは前々日に速度PIDのゲインを変えてからターン無調整で1/3ぐらいの確率でしか最短が成功せず,ハーフは探索がめっちゃ安定してましたがターンの調整不足で最短ダメダメでした.

ですが,マイクロマウスの魅力を自分の中では十分に伝えられたと思うので,少しでも興味を持ってもらえたらいいなと思います.

 

マウス合宿

に初めて参加しました.

今年はサークル2年目で,マウスを2台持っているため,それを話のネタにして色々な方と技術交流できたらいいなという気持ちで参加しました.

会場は東京理科大学野田キャンパスだったんですが,秋葉原で昼食とるついでに酒を買っていたら20~30分ほど遅刻しました.

その後,色々な方のプレゼンを見ていたんですが,フォトトランジスタにLEDの光を当ててバイアスを掛けて特性を改善する試みが興味深かったです.

夕食,懇親会ではtwitterでフォローしている方々とようやく初交流ができました.

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dangoさんとのマウスツーショット

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懇親会で数人でマウスを並べたときの様子

東京工業大学Cheeseさんの基板キーホルダーを手に入れることができてとても嬉しかったです. 今はリュックではなく筆箱に付けてます.

Cheeseさんはグッズがどんどんできていて羨ましく思いました.

また,akoさんのマウスの足回りがものすごい滑らかで驚きました.

自分のマウスはそれに比べるとギアがガッタンガッタンなため,作り直すのもありかもしれません.

が,懇親会では調子に乗ってビールをゴクゴク飲んでいたら過去最高に酔ってしまい,23時らへんから若干記憶を飛ばしてしまいました.

宴会芸コラボ,食用バッタを人に勧めてたときぐらいまではしっかり覚えてます.

多くの人にご迷惑をおかけしたことを謝罪します.

大変申し訳ございませんでした.

 

酔っていたときは良かったんですが二日目は最悪の目覚めでした.

二日酔いで常時吐きそうになりながらもプチコンになんとか参加できました.

結果はクラシックは探索失敗,ハーフは片道探索成功のみという悲惨な結果でした.

クラシックは段差先輩に殺されてしまったようで前壁を読み間違えて撃沈で,ハーフは安定性のない400mm/s探索と無理な加速度の最短走行で亡くなりました.

段差先輩はサークルではお目にかかれないので初めてのことでした.

ですが,ハーフは初めて16x16を走ったのにも関わらず,完走できたので良かったです.

 

理科大プチコン 

その2週間後に理科大プチコンがありました.

後輩がトレーサで優勝確定したので,その後自分も頑張らないとなと思いましたが,クラシックは探索失敗,ハーフは片道探索のみ成功で2位でした.(といっても参加人数は5人しかいなかった)

そうです. マウス合宿から成長していません.

クラシックはセンサホルダが気に入らなかったため,外した結果,センサ角度が若干ずれて再現性がなくなり,本番で物理的な説得を行ったことで更に悪化し,死去.

ハーフは何故か1,2走でスタート切った瞬間フェイルセーフがかかり,4走目で片道探索成功,5走目で3日前から入れた斜め最短でターンの調整不足で柱にぶつかり亡くなりました. 地球人であることを自覚したので探索速度を400mm/sから300mm/sに落としたんですけどね~何でフェイルセーフかかったんでしょうね~

ただ,2度のプチコンでクラシックよりハーフのほうが安定していることが分かりました.

この際,もうクラシックはやめてハーフに専念したほうがいいのかもしれませんが,1717モータを買ったからにはまだ引けないなという感じです.

 

最後に

マウス合宿,理科大プチコンを運営してくださった,東京理科大学Miceの方々,ありがとうございました.

来年のマウス合宿では,

これをやりたいなと思います.

マウス関係ないじゃん...って感じですが...

 

合宿とプチコンを通じて,やっぱり,マウス界隈はあったけぇよって思います.

あったかいと言ってもあったまってる()っていう意味ではなくて,優しい方,面白い方ばかりでマウスをもっと頑張れそうな気がします.

また,どこかの大会でお会いできるのを楽しみにしています.

本当は関西地区大会に出場してマウスシーズンの始まりに立ち会うつもりでしたが,まさかの豪雨で幻と化して虚無になりました.

新幹線とホテルのキャンセル代で10kの致命傷を負いましたがやはり人は自然には勝てないので仕方ない...

9/15,16に延期とのことでしたが参加しようと思います.

この約束がありますので.

その前に9/1に東日本地区大会があるので参加しようと思います.

おそらくその頃には"探索安定最短キメ太郎(意味不明)"になってることでしょう.

それではまた.

クラシックマウス設計まとめ(Detonator編)

はじめに

先日はハーフマウスの設計について解説しましたが、クラシックマウスのDetonator (Ver.1, Ver.2)についても解説します。

 

機械設計

苦しんでつくるマイクロマウス 前編

ロボット日記(仮): DCマウス、足回りの作り方

ロボット日記(仮): 2017年クラシックマウス「黒椿」

マイクロマウスの吸引技術について vacuum technology 1

前作のクラシックマウスは苦しんでつくるマイクロマウスを参考にしたため、モータマウントがL字の形状のものでした。

ですがそれだと重心が高く、トレッド幅も大きくなるため、今作は異なった形状(おそらく一般的な)のモータマウントにし、かつ、変則4輪にしました。

吸引モータは2点で固定しましたが固定箇所とモータが一直線所に並んでいなかったため、吸引時に前に傾きます。要改善。

 

回路設計

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高画質版 - https://drive.google.com/open?id=1MNFteDBY8eCzeUdgxiebdGvpjPvnvp4

 

電源は2セルLipo→5V→3.3Vの順に降圧しています。

アナログとデジタルでレギュレータを分けることはしませんでした。

電解コンデンサは5Vレギュレータの出力に1つだけしか使っていませんが、ノイズで困ることはありませんでした。

吸引のモータはnチャネルMOS-FETで駆動します。

 

基板設計

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これはVer.2の基板です。

痛シルクは一時的に消しました。

 

最後に

マウスシーズンが近づくにつれ忙しくなって本来書きたかったことが発散していき、内容が薄くなりましたが、今投稿しないとお蔵入りしそうだったのでとりあえず公開します。

気が向いたら加筆修正します。

次の記事はマウス合宿と理科大プチコンのことを書けたら書きます。

関西地区大会が迫っていますが…